相机模型与坐标转换

songxf
2021-12-28 / 0 评论 / 1,449 阅读 / 正在检测是否收录...
温馨提示:
本文最后更新于2022年09月08日,已超过21天没有更新,若内容或图片失效,请留言反馈。

目录

  • 经纬度坐标系 转 地球直角坐标系
  • 大地直角坐标系 转 经纬度坐标系
  • 地理坐标系 转 大地直角坐标
  • 机体坐标系 转 地理坐标系
  • 相机坐标系 转 机体坐标系
  • 图像坐标系 转 像素坐标系
  • 相机坐标系 转 图像坐标系
  • 世界坐标系 转 相机坐标系
  • 世界坐标系 转 像素坐标系
  • 透视变换下的坐标转换
  • 坐标系系统

    • 通用横轴墨卡托UTM
  • 坐标转换公式

    • WGS84 <–> UTM
  • 坐标转换软件
  • 三维画图软件
  • 测试代码
  • 资料推荐
  • 题外话

本文目前暂时仅供内部阅读,非常抱歉!


7个坐标系:

  • 机体坐标系:单位m,是以载机位置为原点建立的直角坐标系,X轴指向机头方向,Z轴指向载机垂直向下。即带姿态。
  • 地理坐标系:单位m,以载机位置为原点建立的NED北东地坐标系
  • 大地直角坐标系:单位m,根据参考椭球面建立的笛卡尔直角坐标系,原点为参考椭球面的中心点,Z轴由原点指向地球北极; X轴由原点指向本初子午圈与赤道圈在椭球面上的交点;
  • WGS84坐标系:与大地直角坐标系一样,只是采用纬度(M)经度(L)大地高(H)表示空间中任一点位置。
  • 像素坐标系:单位pixel,相机的成像平面,原点在图像的左上方,u轴向右,v轴向下,像素坐标系的单位是像素(pixel),也就是分辨率
  • 图像坐标系:单位mm,和像素坐标系在同一个平面上,原点是相机光轴与成像平面的交点,通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。单位为物理单位。
  • 相机坐标系:单位m,原点是光心,x和y轴与像素坐标系u轴和v轴平行,z轴为相机的光轴。光心到像素平面的距离为焦距f。相机坐标系上的点和成像平面坐标系上的点存在透视投影关系。

此处内容需要评论回复后(审核通过)方可阅读。

测试代码

TODO

资料推荐

1、这个PPT很不错:Camera Calibration

题外话

1、注意OpenCV中图像的x、y和w、h的顺序。

# 图像点坐标顺序:x, y, z; 且:
# row = height = Point.y
# col = width  = Point.x

# 图像宽高顺序:height, width, channel; 且:
h = img.shape[0] - 1  # 高度
w = img.shape[1] - 1  # 宽度

0

评论 (0)

取消